그는 학문을 알기만 하면 족한 것이 아니라 반궁체험(反躬體驗)과 지경실행(持敬實行)이 더욱 중요한 것이라 주장하였다. 그는 특히 경의(敬義)를 높였는데, 마음이 밝은 것을 ‘경(敬)’이라 하고 외적으로 과단성이 있는 것을 ‘의(義)’라고 하였다.
이러한 그의 주장은 바로 ‘경’으로써 마음을 곧게 하고 ‘의’로써 외부생활을 처리하여나간다는 의리철학 또는 생활철학을 표방한 것이다. 그는 특히 실천궁행을 가장 강조하였는데, 그의 일상생활에서도 철저한 절제로 일관하여 불의(不義)와는 일체 타협하지 않았다.
그는 독서할 때마다 몸에 긴요한 것이 있으면 이를 기술, 편찬하였다. 이것이 《학기유편 學記類編》인데, 그는 이 《학기유편》을 통하여 도(道)의 체통(體統)을 말하고 학문하는 방법과 논심(論心)의 요경 및 수신(修身)의 방법과 치국의 도를 설명하였다.
그리고 삼재태극도(三才太極圖)·성위태극도(誠爲太極圖)·천인일리도(天人一理圖) 등 10여종의 도해(圖解)를 붙여 난해(難解)한 이학(理學)을 설명하였다.
그는 또 초심자(初心者)에게 《심경 心經》·《서명 西銘》·《태극도설 太極圖說》 등 심성(心性)에 관한 문장을 가르치는 이황의 교육방법을 반대하고, 《소학》·《대학》·《논어》와 같은 실천적인 경전을 먼저 가르쳐야 하고 교수방법도 자해자득(自解自得)의 길을 택하여야 한다고 주장하였다